欧拉角

欧拉角（Euler angle）是数学和物理学中的一个概念，用于描述刚体或坐标系在三维空间中的方向。它使用三个角度，通常命名为alpha（α）、beta（β）和gamma（γ），并表示绕原始坐标系轴的三个连续旋转。欧拉角可以将任何旋转表示为三个基本旋转的序列。然而，需要注意的是，欧拉角不是唯一的，不同的旋转序列可以表示相同的效果。值得注意的是，欧拉角容易受到万向锁问题的困扰，当第一个轴和第三个轴对齐时，会导致自由度损失，并在特定方向上产生不可预测的行为。