EPA

EPA（扩展多面体算法）是一种迭代算法，用于计算碰撞检测中两个形状之间的穿透深度。它通常用于物理引擎和机器人技术。该算法采用先前应用的GJK算法产生的单纯形，迭代地扩展多面体朝向Minkowski差分边界，直到找到离原点最近的点。从该点到原点的向量是穿透向量，其大小等于两个形状之间的穿透深度。